答え：習いたいと思った時

本人のやる気と楽器を用意することが出来たら、年齢が遅いとは思わないのだけど。

この頃は、0歳や1歳からグループレッスンで情操教育と謳って、音楽教室の門徒を叩く保護者の方が多いように思います。
0歳や1歳では、本人のやる気ってわからないですしね。
基本的に音の出るものは面白いので、お子さんが喜ぶのは自然なことだとは思います。
習わせていらっしゃるパパママを批判するわけではないですが。
一番困るなぁ～と思うのは「絶対音感がつくから」と言って、来られる方です。
巷で3歳までに習わせると絶対音感の耳が育つとか。

音感って必要だと思いますか？

これは私が勝手に思うことですが。
3歳までに習って絶対音感、よほど環境が良くないとつかないと思う。
特に保育園・幼稚園に毎日通わせていると、園のピアノが全く調律されてない、先生たちの技術力不足がかなり目立ちます。
保育士の待遇改善を求める世の中だから、その辺りもお察しください。
こんな環境なのに音感が必要なのかというと、音楽の道を生まれた時から歩ませるぐらいの気持ちがないと、なくても生きていけると思う。

そもそも絶対音感は辛い

全ての音がHz単位で聞こえてくるので、世の中の音は全て不協和音に聞こえると思います。
大正琴をしていると微妙なピッチが違うだけでも不快なものですが。
鍵盤を弾いて、何の音か当てられたり、CMソングを耳コピして弾いたり程度の音感ならば、3歳以降でも訓練すれば聴き当てられます。
それぐらいの音感で良ければ、いつでも「習いたいと思った時」に音楽を始めれば良いのではないでしょうか。

竹成音楽教室では、幼児～大人まで幅広く指導しておりますよ♪